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El actual ayuntamiento abarca en su totalidad al antiguo Val de Baró, formado por nueve concejos.
Llevó el nombre del valle hasta 1835, en el que se
adjudico el de Camaleño. Era uno de los de la
Merindad y provincia de Liébana.
Según la crónica de Alfonso III, en el término de
Cosgaya sucumbieron los árabes supervivientes de
Covadonga bajo un alud de piedras. Fue también en
este valle donde murió el segundo rey astur Fávila,
desgarrado por un oso. Parece que por aquellos años
ya existía un monasterio en Turieno, dedicado a San
Martín, donde se guardaría un gran trozo de la Cruz
de Cristo y el cuerpo de Santo Toribio, quien al
parecer la trajo de Palestina. Andando el tiempo se
convirtió en centro de peregrinación, que llegó a alcanzar
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